Pirmą kartą Lietuvos vardas rašytiniuose šaltiniuose buvo paminėtas 1009 m. Kvedlinburgo analų įraše apie Šv. Brunono žūtį. Rusios metraščiuose apie Lietuvą rašoma XI a. Nuo XII a. rašytiniuose šaltiniuose lietuviai minimi kaip rengiantys žygius į kaimynines šalis.

Lietuviai priklauso indoeuropiečių tautų baltų grupei. Baltai prie Baltijos jūros apsigyveno dar III–II tūkstantmetyje prieš Kristų. Jie gyveno teritorijoje nuo Vyslos žemupio, Nemuno ir Dauguvos baseinų ligi Volgos ir Orkos aukštupių bei Dniepro aukštupio.

Pirmuoju valdovu, kuris suvienijo Lietuvą ir sukūrė Lietuvos valstybę, laikomas didysis kunigaikštis Mindaugas. 1251 m., siekdamas sustiprinti savo valdžią ir nutraukti konfliktą su Livonijos ordinu, Mindaugas priėmė krikštą ir buvo 1253 m. liepos 6 dieną karūnuotas. Tai buvo pirmasis Lietuvos karalius.

Lietuvos kunigaikštystės pagrindu, prie jos prisijungus kelioms baltų gentinėms žemėms, XII a. pabaigoje lietuviai sukūrė savo valstybę – Lietuvos Didžiąją Kunigaikštystę (LDK). XIV a. centralizuota monarchinė Lietuvos Didžioji Kunigaikštystė buvo paskutinė pagoniška valstybė Europoje, nors siūlymų ir derybų dėl krikšto būta.

1569 m. Lietuva ir Lenkija susijungė į konfederacinę valstybę – Abiejų Tautų Respubliką, bet abi šalys išlaikė savarankiškumą – liko atskiros abiejų šalių teritorijos, kariuomenės, valdžios institucijos, iždai, įstatymai. Faktiškai abi valstybes jungė tik vadovas ir bendras Seimas.

XVIII a. pradžioje vykęs Šiaurės karas parodė valstybės silpnumą ir labai išsekino kraštą, kuris buvo nuolat siaubiamas savos ir svetimų kariuomenių. Nuolat silpstančią ir vidinių konfliktų varginamą šalį 1772 m. kaimynės Rusija, Prūsija ir Austrija nutarė pasidalyti, atsiriekdamos po dalį valstybės teritorijos. Po pirmojo šalies pasidalijimo sekė dar du. Išsilavinusi visuomenės dalis bandė gelbėti valstybės likučius, įgyvendindama esmines reformas. Karaliui kontroliuoti buvo sudaryta Nuolatinė taryba, taip pat buvo suburta Edukacinė komisija. Šios institucijos buvo bendros Lenkijai ir Lietuvai. 1788–1792 m. veikė Ketverių metų Seimas, kuris rengė valstybės reformas ir naują valstybės Konstituciją, kuri buvo priimta 1791 m. gegužės 3 dieną. Tai buvo antroji Konstitucija visame pasaulyje.

Po trijų padalijimų, 1772–1795 m., didžioji Lietuvos dalis pateko į Rusijos imperijos sudėtį. Rusijai atiteko ir Vilnius, kuriame tuo metu gyveno 25 000 gyventojų ir kuris buvo vienas iš didžiausių imperijos miestų.

XIX a. vyko net du plačius visuomenės sluoksnius apėmę sukilimai dėl Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės ir unijos su Lenkija atgaivinimo, kurie buvo nukreipti ir prieš ekonominę priespaudą: 1831 m. sukilimas, kuriam vykstant esminis vaidmuo teko bajorams ir 1863–1864 m. sukilimas, palaikytas valstiečių. Abu sukilimai buvo numalšinti.

Po 1863–1864 m. sukilimo Lietuvoje buvo įvestas spaudos draudimas – uždraustas raštas lotyniškais rašmenimis, juos bandant pakeisti kirilica. Knygos ir spauda lotyniškais rašmenimis Lietuvą pasiekdavo iš Prūsijos ir Mažosios Lietuvos. Po sukilimo buvo uždaryti visi vienuolynai, sustiprėjo stačiatikių bažnyčios protegavimas. Rusijos caro administracija stengėsi įtvirtinti savo valdžią griežtai kontroliuodama krašto ekonominį, socialinį ir kultūrinį gyvenimą. Tačiau, nepaisant intensyvios rusinimo politikos, visą laiką vyko tautinis kultūrinis pasipriešinimas. Pogrindžio sąlygomis veikė lietuviškos mokyklos, buvo leidžiami laikraščiai „Aušra“ (1883–1886 m.) ir „Varpas“ (1889–1906 m.). Tarp patriotiškai nusiteikusios inteligentijos gyvavo savarankiškos Lietuvos valstybės idėja, stiprėjo lietuvių tautinis atgimimas. 1904 m. carinė valdžia panaikino spaudos lotyniškais rašmenimis draudimą. 1905 m. gruodžio 4–5 d. Vilniuje susirinkęs lietuvių atstovų suvažiavimas – Didysis Vilniaus Seimas – paskelbė autonomijos reikalavimą.

Prasidėjus Pirmajam pasauliniam karui iki 1915 m. pabaigos Vokietija užėmė visą dabartinę Lietuvos teritoriją. Vokietija, užimdama Lietuvą, turėjo ekonominių ir politinių tikslų: įsiviešpatauti Baltijos jūros regione stiprinant įtaką Skandinavijoje, atkirsti Rusiją nuo Baltijos jūros, išnaudoti Lietuvą kaip žemės ūkio produktų šaltinį. Lietuvos politikos veikėjai Lietuvos ateities klausimus pradėjo svarstyti 1914 m. rudenį. 1917 m. gruodžio mėnesį Lietuvos Taryba prašė Vokietijos pripažinti Lietuvos nepriklausomybę, leisti Berlyne steigti Lietuvos atstovybę, kurti civilinę valdžią. 1917 m. gruodžio 11 d. buvo pasirašytas Nepriklausomybės paskelbimo aktas, kuriame taip pat buvo numatyta glaudi Lietuvos ir Vokietijos sąjunga. Šis aktas sukėlė gyventojų pasipiktinimą, nes buvo suprastas kaip Lietuvos prijungimas prie Vokietijos.

1918 m. pradžioje, atsižvelgdama į 1917 m. gruodžio 11 d. akto patirtį, Lietuvos Taryba svarstė naujus Lietuvos ateities valstybingumo projektus. 1918 m. vasario 16 d.  pasirašytas naujas Lietuvos nepriklausomybės aktas. 1918 m. lapkričio 2 d. buvo priimta laikinoji Konstitucija, o lapkričio 11 d. buvo sudaryta pirmoji Vyriausybė. 1921 m. rugsėjo 22 d. Lietuva priimta į Tautų Sąjungą (angl. League of Nations), 1922 m. liepos mėn. JAV pripažino Lietuvą de jure. 1922 m. rugpjūčio 1 d. priimta pirmoji nuolatinė Konstitucija, kuri atspindėjo tuo metu Vakaruose vyravusias liberalizmo, individualizmo ir pliuralizmo vertybes.

Nepriklausomybės laikotarpiu valstybė atsigavo ir sustiprėjo, buvo užmegzti ir plėtojami ekonominiai, kultūriniai bei diplomatiniai ryšiai su pasaulio šalimis. Sukurti savarankiško ūkio pagrindai. Plėtotos tos pramonės šakos, kurios buvo orientuotos į Lietuvos ūkį, žaliavų išteklius ir vartojimą. Lietuvos piniginis vienetas – litas – prieš Antrąjį pasaulinį karą buvo viena tvirčiausių valiutų Europoje.

Pasirašius Molotovo – Ribentropo pakto slaptuosius dokumentus, 1940 m. Lietuvą okupavo Sovietų Sąjunga. Prasidėjo masinės gyventojų represijos, kultūrinis ir ideologinis genocidas. Antrojo pasaulinio karo metais šalies teritoriją užėmė nacistinės Vokietijos kariuomenė.

Antrą kartą Sovietų Sąjungai okupavus kraštą, lietuvių tauta priešinosi partizaniniu karu (1945–1956 m.), vėliau – kultūrine rezistencine kova. Nemažai lietuvių buvo ištremti į Sibirą ar nužudyti, kitiems pavyko pasitraukti į Vakarų šalis. Nuo 1940 iki 1953 m. Lietuva neteko trečdalio gyventojų. Per 1940–1941 ir 1944–1953 m. vykusius trėmimus į Sibirą ir kitas atokias Sovietų Sąjungos vietas buvo ištremta mažiausiai 29 923 šeimos. Stalino mirtis (1953 m.) nutraukė tolesnius trėmimus, o daliai ištremtųjų buvo leista grįžti.

Sovietų valdžia, net ir nuslopinusi partizaninį pasipriešinimą, neužgniaužė judėjimo už Lietuvos nepriklausomybę – veikė persekiojamos pogrindinės disidentinės grupės, leidusios pogrindinę spaudą, katalikišką literatūrą. Po tarptautinės konferencijos Suomijos sostinėje, kur buvo pripažintos po Antrojo pasaulinio karo nusistovėjusios sienos, Lietuvoje susikūrusi Helsinkio grupė, kuri per užsienio radiją paskelbė nepriklausomybės reikalavimą.

1988 m. šalyje sustiprėjo tautinis judėjimas, o 1990 m. kovo 11–ąją Lietuva dar kartą atkūrė nepriklausomybę. 1992 m. spalio 25 d. referendumu priimta Konstitucija. 1993 m. šalį paliko paskutinis okupacinės kariuomenės kareivis. Dabar Lietuva nuosekliai vykdo įvairias reformas ir siekia greičiau integruotis į politines, ekonomines Europos (Europos Sąjunga) ir gynybines pasaulio (NATO) struktūras. 2004 m. kovo 29 d. Lietuva tapo NATO nare, 2004 m. gegužės 1 d. – Europos Sąjungos nare, o 2004 m. lapkričio 11 d. Lietuvos Respublikos Seimas ratifikavo ES Konstituciją.